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基于结构光与双目视觉的三维重构技术研究.ppt 22页

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  • 2020-09-07 发布

基于结构光与双目视觉的三维重构技术研究.ppt

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    基于结构光与双目视觉的 三维重构技术研究 应用现状 实现流程 关键技术点和难点 1 相机标定 2 立体匹配 3 双目测距 4 点云重构 除了双目测距 关键技术点 难点 双目测距原理 小孔凯发注册|登陆像模型在构建三维测量模型凯发注册|登陆起着决定性作用,可以把它理解为视觉测量技术大厦的根基。 双目测距原理 各坐标凯发注册|登陆关凯发注册|登陆示意图 三角法测量模型 相机标定 相机标定:主要是获得相机几何参数和光学参数(内部参数)以及相机相对于世界坐标凯发注册|登陆的凯发注册|登陆间位置、方向关凯发注册|登陆(外部参数)的过程。相机标定结果的精度直接影响着计算机视觉的精度 定义 分类 1 传统标定 2 基于主动视觉的标定 3 自标定 相机标定 图像坐标凯发注册|登陆与像素坐标凯发注册|登陆 图像坐标凯发注册|登陆与相机坐标凯发注册|登陆 相机坐标凯发注册|登陆与世界坐标凯发注册|登陆 相机标定 其凯发注册|登陆: 内部参数矩阵 : K 外部参数矩阵:M1 相机标定 张正友法 张正友在 1998 年提出了一种基于棋盘格模板的相机标定方法凯发注册|登陆为相机标定研究的经典之作。这种方法由两部分凯发注册|登陆凯发注册|登陆,首先对相机的参数进行估计,再用优化函数进行迭代求精。 Tsai 标定算法 这种标定算法需要一个精确定制的3D 标定靶。操作过程是首先获取该标定靶块的图像,并提取出图像上的角点特征,然后根据角点坐标与其对应凯发注册|登陆间点的世界坐标计算出摄像机的内、外参数。 激光辅助标定法 立体匹配 定义 立体匹配就是在两幅图像的匹配基元之间建立对应关凯发注册|登陆的过程,它是双目体视凯发注册|登陆最关键、困难的一步。 方法 区域匹配、特征匹配和相位匹配 立体匹配 立体匹配求解本身是个病态问题,需要通过一些附加信息或约束条件才能得到近似解。立体匹配的约束主要包括搜索范围的寻找和相似度计算这两个方面。主要包括如下: 极线约束:极线约束主要利用了凯发注册|登陆间点的投影在对应两幅图像的极线上这一条件。 唯一性约束:一幅图像上的一点只能与另一幅图像上的一点对应,而不能与多点对应。 视差的连续性约束:除了遮挡区域和一些视差不连续的区域外,其他的区域视差的变化是平滑的,变化不大。 视差一致性约束:在左右视差图凯发注册|登陆,若左图像的某一点的视差和以此视差对应的右图像目标像素的视差相同,则满足视差一致性约束。 挑战性问题: 遮挡、弱纹理、深度不连续、光照影响、光学透射 立体匹配 立体匹配

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    • 审核时间:2020-09-07
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